מראשית ימיה, הייתה הדת הנוצרית מיסיונרית במהותה וביטוי לכך ניתן לראות גם בכתבים הנוצריים.
לפי המסופר בברית החדשה, לאחר תחייתו מן המתים, ציווה ישוע לתלמידיו:
"וְאַתֶּם לְכוּ אֶל־כָּל־הַגּוֹיִם וַעֲשׂוֹּ תַלְמִידִים וּטְבַלְתֶּם אֹתָם..." - מתי 28,19
בהמשך, בספר אחר של הברית החדשה, מדגיש גם פאולוס "לַיְּהוּדִי רִאשׁוֹנָה וְגַם־לַיְּוָנִי" (אל הרומים 1,16), כהמשך לרוח המסר הראשוני והמקורי של ישוע: "...אֶל־דֶּרֶךְ הַגּוֹיִם אַל־תֵּלֵכוּ וְאֶל־עִיר הַשֹׁמְרוֹנִים אַל־תָּבֹאוּ׃ לְכוּ אֶל־הַצֹּאן הָאֹבְדוֹת אֲשֶׁר לְבֵית־יִשְׂרָאֵל" - מתי 10,5-6
מובן כי לא ניתן לקבוע את האופי המיסיונרי של כל דת נוצרית באשר היא, על סמך פסוקים אלו בלבד, תוך התעלמות של אלפיים שנות פיתוח תיאולוגי דינאמי - כמו שלא ניתן לקבוע מהי היהדות על סמך קריאה שטחית בתנ"ך לבדו. ובוודאי שגם לא נוכל לקבוע מה טבעה של דת נוצרית זו או אחרת, רק על סמך פירושו ומשמעותו של שמה – בדיוק, כפי שהיהדות אינה מוגבלת רק לשבטו של יהודה.
הנצרות נולדה בתוך העם היהודי וצמחה ממנו, אך בשלב מאוחר יותר הועברה אל העמים שמסביב וקבלה צביון אוניברסאלי, תוך התנתקות והתרחקות מוחלטת ממקורה – היהדות ובני העם היהודי. הוכחה לכך ניתן למצוא בכתבי אירינאוס ואפיפניוס (מאבות הכנסייה) שהיהודים הנוצרים הפכו לשוליים ולשולי שוליים בנצרות במהלך השנים, ותנועתם נחשבה לכפירה על ידי הגויים שקיבלו את הנצרות הפאוליניסטית. הם נזרקו משני הצדדים, הן על-ידי היהודים, הן על-ידי הנוצרים, ונעלמו בפרק זמן קצר למדי.
מאז ועד למאה התשע עשרה לא היה ניתן למצוא ייצוג לקבוצת יהודים המאמינים בנצרות כקבוצה מאורגנת. עד אז - המרת דתם מרצון ומתוך אידיאולוגיה של יהודים לנצרות, הייתה נחלתם של בודדים, שלעיתים רבות היו נגועים בשנאה עצמית גבוהה ואף הצטרפו בעצמם ברדיפת יהודים.
מרטין לותר שהסיר – מה שהיה בעיניו - אלמנטים של פגאניות שהתאספו לכאורה לכנסייה, חשב כי הנצרות תהיה אטרקטיבית יותר עבור היהודים, ובכך עשה צעד ראשון של פזילה לבני העם היהודי. הוא פנה אליהם, אך נכשל. הכישלון עורר את זעמו והוא כתב את אחד הספרים האנטישמי ביותר בהיסטוריה: "Von den Juden und i(h)ren Lügen" - "על היהודים ושקריהם".
הנצרות הפרוטסטנטית המשיכה להתפתח ולהתפלג, ובראשית המאה ה-19, החל להשתרש בחוגים פרוטסטנטים באנגליה הרעיון של תקומת היהודים בארצם והם ראו בהתיישבות בארץ ישראל ובהתנצרותם של היהודים, תנאי מוקדם לשובו של ישו. ספרי דת שיצאו לאור באותה תקופה הצביעו על הקשר בין נבואות התנ"ך לבין יעודה של ישראל. בין היתר הודגש הפסוק: "...וַאֲנִי אֹמֵר לָכֶם כִּי־רָאֹה לֹא תִרְאוּנִי עַד־בּוֹא הָעֵת אֲשֶׁר תֹּאמְרוּ בָּרוּךְ הַבָּא בְּשֵׁם ה'" – לוקס 13,35
ב-1809, נוסדה "החברה הלונדונית להפצת הנצרות בקרב היהודים". "החברה הלונדונית" הייתה הארגון העיקרי שפעל אז להמרת דתם של יהודים, ורוב הארגונים הפרוטסטנטים השונים והאחרים נהנו משיתוף פעולה עימה. מאמצים בלתי נלאים ומשאבים עצומים השקיעו המיסיונרים הבריטים בניסיונות לשדל יהודים ולהמיר את דתם. החברה הלונדונית הקציבה משאבים רבים לשליחיה בארץ ישראל ובתפוצות: הם הקימו מוסדות חינוך ומקומות סעד, בתי חולים ומרפאות, ובאמצעותם ניצל המיסיון את מצבה הכלכלי והתברואתי הירוד של הקהילות היהודיות, שהיא ביקשה לצוד במסווה של "שירות הומניטארי". החברה שלחה מיסיונרים עד לסין ולאביסיניה (אתיופיה), במטרה לצוד יהודים בכל מקום שרק ניתן. אולם, באופן כללי, התוצאות היו דלות, ובנוסף הנוצרים לא ראו בעין יפה ולא קיבלו באמת יהודים מומרים, בחשש שמא אינם "נוצרים אמיתיים".
ב-1866 נוסדה אגודה של "נוצרים עבריים" שכללה ארגונים קיקיוניים של יהודים מומרים מזרמים שונים שהזדהו כיהודים בלאום וכנוצרים בדת ובתרבות, והשואפים כביכול להביע מסר יהודי לאחיהם האבודים. אלה היו נוצרים לכל דבר וחלקם אף שימשו בתפקידים של כמרים. יצוין כי כיום, היהודים המשיחיים, בניסיון נואש למצאו שורשים עתיקים לתנועתם הכיתתית, מבקשים לשכתב את ההיסטוריה ולייחס לעצמם את אגודה. ברור כי האגודה שמשה בסיס רעיונית לפריחתה של היהדות המשיחית אולם, הבדלים בין השניים מהותיים מאוד.
ב-1915, השתקעה האגודה גם בארה"ב על מנת לבשר בקרב מיליוני מהגרים יהודים שהגיעו בהמוניהם - בעיקר מן האימפריה הרוסית, והשתכנו לרוב בניו יורק. המיסיונרים הגויים שניסו לשכנע יהודים בקהילות אלה נכשלו במהרה. רק ארגון המיסיון של לאופולד כהן, מהגר יהודי הונגרי שהתנצר והפך לבפטיסטי, מייסד ה-American Board of Missions to the Jews, שנהנה משיתוף פעולה מקומי חזק של כנסיות אוונגליסטיות הצליח יחסית. אולם למרבה הצער, האמריקניזציה ההדרגתית והכוללת, ההצלחה הסוציו-אקונומית של הדור השני ונישואי התערובת היו כבדי משקל בהמשך התהליך - קליטתם של יהודים בכנסיות פרוטסטנטיות שונות.
היו מעט ניסיונות לתת ביטוי יותר יהודי לאגודה, אך אלה נכשלו דווקא עקב התנגדותם של המומרים ולמרות הסכמתם של הכנסיות אליהם השתייכו, כדוגמת הכנסייה האפיסקופלית ששוכנעה ב-1915 על-ידי המומר מרק ג'ון לוי לייסד כנסיות בהן הליטורגיה תהיה בשפה העברית. התנגדותם של היהודים המומרים נבעה מטענתם כי הם לא התנצרו כדי לחזור ליהדות.. וכן מפאת בורותם בשפה העברית (אגב, גם בימינו, רובם של ראשי הקהילות המשיחיות בחו"ל אינם דוברי/קוראי עברית).
ב-1921, דוד ברונשטיין, מומר יהודי חייט במקצועו, יסד בשיקגו (ארה"ב) את המרכז הקהילתי "פניאל" על מנת לספק שירותי רווחה ולגשת אל היהודים עם המסר של הברית החדשה. במגביל, הוכשר ברונשטיין תיאולוגית והוסמך לכומר פרסביטריאני. ב-1934, פניאל הפכה לכנסייה העברית נוצרית הראשונה. מדובר היה בכנסייה פרוטסטנטית לכל דבר, הליטורגיה הייתה באנגלית, רק שברונשטיין היה נוהג לזרוק משפטים עבריים פה ושם. כנסייה זו שמשה השראה לקהילות המשיחיות הראשונות.
רק בסוף שנות ה-60 לקחה האגודה תפנית חשובה עקב התפרצותו של ה"Jesus Movement" וההוצאה לאור, על ידי מאני ברוטמן, של חומרים המדגישים את התרבות ואת המורשת היהודית אצל המומרים. צעירים יהודים שהתחברו לתנועה ולרעיונותיו המשיחיים של ברוטמן הביאו להיווסדות של ארגון "צעירי האגודה העברית נוצרית". מספר הצעירים המשיך לגדול עד שהתגבר על מספר הוותיקים וב-1975 האגודה הופכת את שמה ל"אגודה היהודית המשיחית" - שנתיים בלבד לאחר הניסיון הראשון והכושל, יש לציין.
ההיבטים התיאולוגים של התנועה אינם מותירים ספק לגבי מהותה כתנועה נוצרית. בפרט כאשר ב-1981, ההתאחדות של הקהילות היהודיות משיחיות (UMJC) שנוסדה 3 שנים לפני כן, אימצה את הצהרת האמונה של ה"אגודה הלאומית של האוונגליסטים" (בארה"ב) – כמובן עם שינויים קוסמטיים של נוסח, שמסתכם בעברות של כמה מילים, על מנת להשמע יותר יהודי.
פונדמנטליזם פרוטסטנטי טהור - בתחפושת יהודית.
התיאולוג מייקל וישוגרוד מסביר כי "הגויים המקדמים את היהדות המשיחית, מאפשרים ליהודים להשאר במרחק הנצרות הגוית, תוך כדי שמירה על תרבות יהודית, כדרך להקל את המעבר הפסיכולוגי לאמונה החדשה, בלי להרגיש אשם בעזיבתם של עם נרדף".
כתות נוצריות אחרות למדו מהתפתחות היהדות המשיחית כי קשה ליהודים לקבל את הנצרות כפי שהיא. זו גם הסיבה בגללה האדוונטיסטים, למשל, הקימו כמין בתי כנסיות בשם "בני ציון" שישמרו על הפולקלור היהודי. כך נהגה גם כת עדי הוויה, המצהירה בישראל – בניגוד מוחלט להצהרותיה בעולם המערבי – כי היא אינה שייכת לכלל הנצרות, והמיסיונרים בכת הופכים ל"מבשרים". יודגש כי החזות החילונית לכאורה של היהודים המשיחיים והכחשתם –השקרית- מהשתייכות לנצרות מפחיתה את ההרתעה, והאמונה בישו המוצג כמשיח ישראל (ולא כאלוהים - כפי שהם מאמינים) עשויה לגרום לוויכוח, הרצוי מצד המיסיונר, על מנת להפיל את קרבנו הפוטנציאלי.
יצוין כי ישנן כנסיות אנטי-ציוניות המעודדות התפתחות של קהילות משיחיות, על מנת להביא את המוסר ואת ההומניזם ליהודים – שאותם הן מגדירות "כובשים ומדכאים".
כיום ישנן בישראל כ-120 קהילות משיחיות, המתפרסות מאילת ועד לקריית שמונה, לצד עשרות ארגוני הפצה ורווחה וכן עשרות רבות של אתרי אינטרנט. מרביתם של ראשי הקהילות הוסמכו לכמורה פרוטסטנטית, ולעיתים אף משמשים בו זמנית בתפקיד מיסיונר עבור כנסיות זרות. אם בחו"ל, גויים רבים הינם חברים בקהילות משיחיות ומהווים לעיתים קרובות את מרביתם של חבריהן. בישראל, מדינת היהודים, התופעה הפוכה, אך למרות זאת, מספר הגויים בקהילות אלו אינו מבוטל, והם משחקים תפקיד מפתח בחלק ניכר מן הקהילות, וגם עומדים בראשן (כרבע מן הקהילות).
ככלל, כיום נהנים היהודים המשיחיים הפועלים בישראל משיתוף פעולה עם ארגוני מיסיון זרים, וגם כאן, כשמביטים בתרגום שמם של ארגוני המיסיון מחו"ל, לשמם הישראלי, מוחלפת המילה "נצרות" במילה "משיחי". "Christian & Missionary Alliance" למשל, החליפה את שמה ל"אגודה המשיחית והשליחית", וה-"United Christian Council in Israel" הוחלף ל"וועד המאוחד למשיחיים בישראל".
אחת הדמויות הבולטות ביהדות המשיחית בארה"ב, דניאל ג'וסטר, הגדיר את היהדות המשיחית כ"תינוק, חסר בגרות, מגמגם והלומד ללכת". מדובר בתנועה חדשה, וכמו בעבר, ממשיכים הגויים הנוצרים להסתכל על היהודים המתנצרים בספקנות, והגורמים הכלכליים העומדים מאחוריהם, בודקים בקפדנות את התפתחויותיהם התיאולוגיות.
קבוצה ראשונה (הנמצאת בירושלים ומעלה אדומים) שביקשה להתנתק מן הנצרות ולפתח תיאולוגיה עצמאית תוך כפירה בתורת השילוש, והרואה בישו רק את היצור האנושי, הוחרמה. קבוצה נוספת (במושב המשיחי יד השמונה) הוחרמה גם היא בסוף שנת 2010, מכיוון שכפרה בתורת השילוש, אולם חבריה רואים בישו, יותר אלוהים מאשר יצור אנוש. גרשון נראל, מן המנהיגים בקבוצת יד השמונה, מצביע על כך שהחרם מבהיר את העובדה כי כנסיות זרות וארגוני מיסיון עומדים מאחורי היהדות המשיחית: "לא איכפת להם שנדליק נרות שבת ונרות חנוכה, שנלך עם כיפות ושאר מיני עניינים של פולקלור. איכפת להם שנאמץ את עיקרי האמונה שלהם! פה קבור הכלב ועל זה הם בודקים אותנו בזכוכית מגדלת. זה הסיפור. לכן כאשר אנשים או קהילות לא מקבלים את דעתם התיאולוגית, מופעל לחץ כספי המאיים בפגיעה במשכורות של רועי וזקני קהילה ובפעילויות הקהילה. יש קשר בין ממון לתיאולוגיה בגלל התלות של יהודים משיחיים בכספי תרומות של כנסיות וארגוני מיסיון". (לפרשת החרם על יד השמונה, לחצו כאן)
מכל הנ"ל עולה כי טענות המשיחיים על זרם בלתי פוסק של יהודים המאמינים במשיחיותו של ישוע מאז התגלותו ועד היום, הינן חסרות שחר. היהדות המשיחית מהווה זרם נוצרי חדש שהתפתח מתוך הכנסיות הפרוטסטנטיות והוא ממשיך להתפתח ואף להתפצל.